瞑想の起源は古く、今から約4,500年前から脈々と行われ、伝えられてきたと云われています。
古代インダス文明（ＢＣ5500年～ＢＣ1900年）のインダス谷の遺跡からモヘンジョダロの発掘で見つかった印章のひとつ（紀元前2500-2400年）に結跏趺坐を組んで瞑想をしているものが見つかりました。
もともと瞑想はヨガ（ヨーガ、瑜伽）として、古代インド発祥の伝統的な宗教的行法で、心身を鍛錬によって制御し、精神を統一して古代インドの人生究極の目標である輪廻からの「解脱」に至ろうとするもの。
ヨガの意味は「軛（くびき）」で、牛に車を曳かせる腕木のこと。
梵（神・宇宙）の力に人間を結びつけることを意味するようになり、瞑想による梵我一如（神人合一）の修行方法です。
紀元後4-5世紀頃には、『ヨーガ・スートラ』が編纂されました。
国内外のヨガ研究者や実践者のなかには、この『ヨーガ・スートラ』をヨガの「基本教典」であるとするものがありますが、当時数多くあった修行書のひとつに過ぎなく、かならずしもヨガに関する「唯一」の「聖典」のような種類のものではなく、そのなかでたまたま今日に伝えられているのが『ヨーガ・スートラ』であると云われています。
『ヨーガ・スートラ』は、ヨーロッパ人研究者の知見に影響を受けながら、20世紀になって英語圏のヨガ実践者たちによって近代ヨガの推進者たちによって、「基本教典」としての権威を与えられていきました。
『ヨーガ・スートラ』は、現代のヨガへの理解に多大な影響を与えています。
内容としては主に観想法（瞑想）によるヨガ、静的なヨガであり、それゆえ「ラージャ・ヨーガ」(＝王・ヨーガ）と呼ばれています。
その方法はアシュターンガ・ヨーガ（八階梯のヨーガ）と言われ、
①ヤマ（禁戒） ②ニヤマ（勧戒） ③アーサナ（座法）
④プラーナーヤーマ（調気法、呼吸法を伴ったプラーナ調御）
⑤プラティヤーハーラ（制感、感覚制御） ⑥ダーラナー（精神集中）
⑦ディヤーナ（瞑想、静慮） ⑧サマーディ（三昧）
の8つの段階で構成されます。
1990年代後半から世界的に流行していて、身体的ポーズ（アーサナ）を中心にしたフィットネスのような「現代のヨガ」は、宗教色を排した身体的なエクササイズとして行われていますが、「本来のヨガ」はインドの諸宗教と深く結びついており、バラモン教、ヒンドゥー教、仏教、ジャイナ教の修行法でもありました。